Hradní kaple byla poprvé zmíněna roku 1124 při svém vysvěcení svatým biskupem Otou z Bamberku na žádost urozeného pána z Waldecku, Gebharda z Leuchtenbergu. Původně se jednalo o velmi malou a temnou kapli. Dnes tvoří středobod celého hradního areálu. Hradní kaple není jednotnou stavbou, nýbrž vznikala ve dvou různých gotických obdobích. Chór náleží k první gotické stavební fázi 14. století, zatímco loď se vrací k rozsáhlé obnově z roku 1440 za lankraběte Leopolda z Leuchtenbergu. Minuskulní nápis na kvádru středního sloupu dodnes dokládá tuto přestavbu. Chór i loď byly původně zaklenuty křížovou klenbou, která spočívala na kulatém středním pilíři a na konzolách ve stěnách. V chóru je klenba dodnes jasně patrná, stejně jako konzoly v lodi.

V první polovině 19. století se klenba stala staticky nebezpečnou a při požáru roku 1842, který zasáhl i krov kaple a věže, nemohla být jemná lomená klenba zachráněna. Po sekularizaci roku 1803 byla kaple již profanována, tedy odsvěcena, a nabídnuta k prodeji. Hlavní oltář byl zničen, boční oltář zhotovený kolem roku 1730 soudním písařem Hornem s obrazem svaté Walburgy byl darován do Wittschaus, kazatelna prodána do Waidhausu, kostelní lavice přenechány truhláři, oba zvony prodány do Hohenthanu u Tirschenreuthu a údajně velmi starý kalich zabaven. Jelikož se nenašel žádný kupec, sloužila budova nakonec jako sklad dřeva pro Rentamt.

Při obnově v letech 1902/1903 získala kaple kazetový strop a nově dlážděnou podlahu. Sakristie a empora byly pravděpodobně zřízeny až v 17. nebo 18. století, stejně jako nová, světlo propouštějící okna typu „ox eye“. Dalším pozoruhodným prvkem je Zwinger přistavěný v 15. století na severní straně, tedy u dnešní sakristie, jehož střílny zapuštěné do vnější zdi jsou dodnes rozpoznatelné. Původně lze nad západním vstupem do kaple předpokládat emporu pro vrchnost.

Po své profanaci roku 1803 a pozdějších opravách je hradní kaple od roku 1989 znovu využívána a slouží městysi Leuchtenberg jako oddací síň pro civilní sňatky. Dnes je oblíbeným místem jak pro úřední, tak i pro svobodné obřady.